Un pont serait attesté pour l'époque romaine à l'emplacement du "Pont-aux-Fruits" ou "Pont du Châtelet", construit au Moyen-Age sur le petit bras de la Seine. Alors composé de huit arches, il est flanqué d'un pavillon à son entrée, le Grand Châtelet, siège de la justice royale à Melun, et d'un gibet. Il aurait porté des moulins appartenant à l'abbaye de Saint-Père jusqu'en 1210. En 1273, le roi Philippe III le Hardi accorde à la ville le droit de percevoir un péage temporaire pour sa réparation. Le pont tombe en ruines avant la Révolution. On prend vers 1835 la décision de le démolir et de le remplacer par un ouvrage en maçonnerie, dont les ouvertures sont réduites au nombre de sept. Encore en service en 1944, il est détruit au cours des bombardements. Le Génie américain aidé des Etablissements Delattre et Frouard élève une passerelle métallique pour les piétons à l'aval, et un pont provisoire en amont, permettant sa reconstruction en béton armé dès 1948, et sa mise en service en 1950 sous le nom de "Pont Jeanne d'Arc".

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