L'Hôtel des Cens (impôt sous l'ancien régime) appartient au Moyen-Age à l'abbaye de Saint-Denis. A la fin du XV^ème siècle, il est vendu à Jehan Regnault, riche bourgeois apparenté à Jacques Amyot. Les religieuses de la Madeleine de Trainel (Aube) l'achètent à leur tour en 1629, et y installent une chapelle. Maître Jean Riotte, Conseiller du Roi, s'en rend acquéreur en 1652 et en fait à nouveau une demeure luxueuse. L'hôtel sert d'abri au duc de Choiseul-Praslin pendant la Révolution. La première administration municipale de Melun au début du XVI^ème siècle est "l'Hostel aux Bourgeois" situé rue Neuve (rue Eugène Briais). En ruines au début du XVIII^ème siècle, il est vendu en 1748. La Ville de Melun loue alors une maison rue de la Juiverie (rue René Pouteau), puis une salle dans la "rue aux oignons" (devenue rue de l'Hôtel de Ville au XIX^ème siècle). Elle achète en 1781 l'ancien immeuble de la manufacture de toiles peintes Koenig, contigu à l'hôtel des Cens, puis ce dernier, en 1837. Elle fait raser les deux bâtiments, à l'exception de la tourelle de l'Hôtel des Cens qui conduit actuellement aux bureaux, et fait édifier la tourelle de gauche en 1847-1848. C'est en 1882, dans la Cour des Pompes de l'Hôtel de Ville, que Louis Pasteur confirme l'expérience publique sur la vaccination charbonneuse menée sur cinquante moutons à la ferme de Pouilly-le-Fort (Vert-Saint-Denis) en 1181. Une plaque commémore cet événement sur la façade nord de l'Hôtel de Ville.